یکی از آثار تاریخی و با ارزش و زیبای سمنان , دروازه ارگ، بازمانده هنر دوران قاجار است که در تقاطع خیابان‌های آیت الله طالقانی و شیخ فضل الله نوری واقع شده است.دروازه ارگ در گذشته درِ شمالی ارگ دولتی بود که هنگام تخریب ارگ به سبب شکایت فرهنگ دوستان و پیگیری آنان از ویرانی این دروازه جلوگیری به عمل آمد.

دروازه ارگ د رزمان سلطنت ناصرالدین شاه قاجار و حکومت انوشیروان میرزا ضیاء الدوله فرزند محمد رحیم میرزا پسر دهم عباس میرزا نایب السلطنه که از سال ۱۳۰۰ تا ۱۳۰۵ هجری حاکم ایالت قومس بود بنا شد.این دروازه دو نمای شمالی و جنوبی دارد که نمای شمالی آن به مراتب زیباتر از نمای جنوبی آن است.